Re: Mapping mit Dashcams

Hey, ich würde euch gerne erzählen, was sich in der Zwischenzeit so getan hat. Wir machen gute Fortschritte.

Die Kamera ist angekommen und ich bin mit der Qualität zufrieden. Die Auflösung (HD, 1980x1020) reicht aus um Schilder noch ausreichend groß aufzunehmen. Ein Straßenschild ist hat dann je nach Entfernung die Größe von 40x40 bis 80x80 Pixeln, was zur automatischen Erkennung ausreichen sollte.

Bei den ersten Aufnahmen erkennt gab noch deutliche Kompressions-Artefakte insbesondere in dunklen Stellen an den sich schnell bewegenden Bereichen am Rande des Bildes. Ich habe jetzt eine Firmware installiert, die die Datenrate der Aufnahme von 12 auf 18 Mbit/s erhöht, soweit ich das auf den ersten Blick erkennen kann, ist das Problem damit behoben.

Die Erkennung von Straßenschildern (oder anderen Objekten) scheint das größte Problem zu sein. Ich habe mir die bestehenden Projekte angeguckt und keines gefunden, das ich hätte übernehmen wollen. Sie sind entweder ungeeignet für unser Problem oder der Ansatz passt nicht. Ich habe daher angefangen mit OpenCV eine Erkennung von Straßenschildern neu zu schreiben. (Cascade Classification, Cascade Classifier Training) Ich wollte schon lange mal Python ausprobieren, und OpenCV hat eine Python-API.

Die ersten Ergebnisse finde sich sehr motivierend, mein frisch trainierter "sign classifier" erkennt schon einige Schilder. Allerdings nur eins von zweien, ich vermute die starke Fisheye-artige Verzerrung an den Rändern ist dafür verantwortlich. Die ließe sich mit OpenCV korrigieren.

Die Geschwindigkeit der Erkennung liegt bei geschätzt 5 Bildern pro Sekunde auf meinem Notebook (Intel Core 2 Duo P8600). Ich glaube, dass sich da noch viel optimieren lässt. OpenCV bietet außerdem Hardware-Beschleunigung der Berechnung mit CUDA und OpenCL an.

Ich werde die Daten und den Code in den kommen Tagen veröffentlichen, wenn ich sie in einen vorzeigbaren Zustand gebracht habe. Insbesondere bei den Daten habe ich mich noch nicht entschieden, was die längerfristige Speicherung angeht. Bei rund 8 GB pro Stunde kommen da schnell einige 100 GB an Daten zusammen.